專利名稱：用于術(shù)中心臟組織注射的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常涉及微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域并且，更具體地說(shuō)，涉及經(jīng)由直接注射將藥物或組織工程材料傳送到心臟。
背景技術(shù)：
由于醫(yī)學(xué)和技術(shù)知識(shí)的進(jìn)步，下述情形的數(shù)量越來(lái)越多具有將藥物或組織工程材料直接注入病人的心外膜上的精確位置中的能力可以具有重要的治療價(jià)值。一個(gè)這種情形的實(shí)例是灌輸諸如放射性化合物的治療劑，以便治療腫瘤。相對(duì)于組織工程材料，干細(xì)胞和生物聚合物已經(jīng)被注入到心臟中以便治療，例如，心肌梗塞病變。然而，直到相對(duì)最近，由于心臟極端良好地受到保護(hù)并且很難接近的事實(shí)，這些物質(zhì)的傳送使得病人的肋骨架的裂開(kāi)成為必要以直接地接近心臟。出于包括感染概率和長(zhǎng)的恢復(fù)時(shí)間的多種原因，優(yōu)選的是從劍突下面接近心臟的微創(chuàng)手術(shù)。盡管對(duì)于特定手術(shù)來(lái)說(shuō)接近問(wèn)題已經(jīng)被解決，但是不僅因?yàn)橥饪漆t(yī)生在手術(shù)過(guò)程中不能直接看到心臟，而且也因?yàn)樵谑中g(shù)過(guò)程中心臟繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，對(duì)心臟上執(zhí)行外科手術(shù)仍然是一個(gè)技術(shù)難題。當(dāng)使用現(xiàn)有技術(shù)的微創(chuàng)現(xiàn)有技術(shù)裝置時(shí)，通過(guò)泵送致使的移動(dòng)使得特別難以實(shí)現(xiàn)注射的任何準(zhǔn)確的定位。一種現(xiàn)有技術(shù)裝置，PerDUCER心包接近裝置，當(dāng)前用于微創(chuàng)接近心包空間，無(wú)論是當(dāng)指示時(shí)插入引導(dǎo)線、注射藥物或抽出一些心包積液。如在現(xiàn)有技術(shù)中公開(kāi)的，裝置包括容納在約20cm長(zhǎng)的12-法國(guó)不銹鋼護(hù)套管內(nèi)部的21號(hào)針。護(hù)套管的遠(yuǎn)端結(jié)合到具有錐形端部與半月形橫截面形狀的塑料管。塑料管的錐形端部具有手術(shù)過(guò)程中壓住心包膜的半球側(cè)孔。然后真空抽吸被施加到側(cè)孔，這促使心包膜的一部分被拉入到側(cè)孔中并且形成小包體。引導(dǎo)線或其他鋒利裝置然后被引入到小包體中以允許直接進(jìn)入到心包空間中的直接注射或者允許將來(lái)進(jìn)入。然而該裝置的缺點(diǎn)在于由于通過(guò)小包體的形成造成的心包膜的扭曲，其不允許在精確的、預(yù)定位置和深度處注射或進(jìn)入心包膜。此外，該裝置不允許注射到心外膜中。鑒于上述內(nèi)容，已經(jīng)認(rèn)識(shí)到關(guān)于改進(jìn)當(dāng)前系統(tǒng)和方法的不足與弊端的需要，以便將注射物或其它治療劑傳送到心包內(nèi)的精確位置或進(jìn)入到心外膜自身。為了更好地理解本發(fā)明以及本發(fā)明的其它和另外的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)，將結(jié)合附圖對(duì)說(shuō)明書進(jìn)行描述，并且本發(fā)明的范圍將在所附權(quán)利要求中指出。


圖1a是根據(jù)本發(fā)明的特征的用于術(shù)中注射到心臟組織的系統(tǒng)的立體圖。圖1b是本發(fā)明的細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)管的沿著圖1a的線A-A所取的橫截面視圖。圖2a是展示細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)管的橫向可操作性的本發(fā)明的系統(tǒng)的平面視圖。圖2b是展示細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)管的豎直可操作性的本發(fā)明的系統(tǒng)的側(cè)視圖。圖3是本發(fā)明的系統(tǒng)的末端執(zhí)行器的放大俯視等軸視圖。
圖4a是本發(fā)明的系統(tǒng)的末端執(zhí)行器的第一優(yōu)選實(shí)施方式的放大仰視等軸視圖。圖4b是本發(fā)明的系統(tǒng)的末端執(zhí)行器的第二優(yōu)選實(shí)施方式的放大仰視等軸視圖。圖5是本發(fā)明的系統(tǒng)的圖4a中示出的末端執(zhí)行器的放大側(cè)視圖。圖6是當(dāng)本發(fā)明的系統(tǒng)用于外科手術(shù)時(shí)的圖解說(shuō)明。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提供了一種用于術(shù)中心臟注射的改進(jìn)的系統(tǒng)和裝置。圖1示出了用于將注射或其它治療劑傳送到心包內(nèi)的精確位置或者心外膜自身中的系統(tǒng)10的組件。具體地說(shuō)，系統(tǒng)包括具有近端30與遠(yuǎn)端40的控制把手20。遠(yuǎn)端40附接到具有近端60和遠(yuǎn)端70的柔性導(dǎo)管50。當(dāng)導(dǎo)管50的近端優(yōu)選地經(jīng)由如本領(lǐng)域中已知的插管器(未示出)附接到把手20時(shí)，本發(fā)明的末端執(zhí)行器80布置在遠(yuǎn)端70上。把豐在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，外科醫(yī)生僅利用一只手便可以控制全部操作。把手20包括附接到如圖1a所示的真空管200的真空孔開(kāi)關(guān)100并且允許外科醫(yī)生選擇性地施加抽吸以便當(dāng)末端執(zhí)行器80處于靠近心臟的期望位置時(shí)將末端執(zhí)行器80固定到心臟組織。在一個(gè)另選的實(shí)施方式中，外科醫(yī)生可以通過(guò)作用在真空孔開(kāi)關(guān)上的腳踏板機(jī)構(gòu)致動(dòng)真空。現(xiàn)在，參照?qǐng)D1、圖la、圖2a、圖2b和圖3，把手20還具有剛性地連接到左引導(dǎo)線210和右引導(dǎo)線220的平面移動(dòng)控制器110，左引導(dǎo)線210和右引導(dǎo)線220 二者均布置在末端執(zhí)行器80上使得當(dāng)平面移動(dòng)控制器110沿著逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左引導(dǎo)線210將在左引導(dǎo)線附接點(diǎn)410處拉動(dòng)末端執(zhí)行器80并且橫向地引導(dǎo)它到左邊。同樣地，沿著順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)平面移動(dòng)控制器110將致使右引導(dǎo)線220在右引導(dǎo)線附接點(diǎn)420拉動(dòng)末端執(zhí)行器80并且橫向地將它引導(dǎo)到右邊。圖2a展示了該橫向移動(dòng)。把手20還包括連接到下引導(dǎo)線230的豎直移動(dòng)觸發(fā)器120。下引導(dǎo)線230也連接到下引導(dǎo)線附接點(diǎn)430使得當(dāng)外科醫(yī)生拉動(dòng)觸發(fā)器120時(shí)，下引導(dǎo)線230致使末端執(zhí)行器80沿著與由左引導(dǎo)線210或右引導(dǎo)220引起的偏轉(zhuǎn)大致正交的方向豎直向下地偏轉(zhuǎn)。通過(guò)圖2b展示了豎直移動(dòng)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，摩擦元件被用于將末端執(zhí)行器保持在偏轉(zhuǎn)的豎直或橫向位置中。當(dāng)外科醫(yī)生期望時(shí)他們可以然后手動(dòng)地使末端執(zhí)行器返回到其初始位置。在另選的實(shí)施方式中，平面移動(dòng)控制器110和豎直移動(dòng)觸發(fā)器120是彈簧加載的，因此當(dāng)控制器110或觸發(fā)器120未被致動(dòng)時(shí)，末端執(zhí)行器80將自動(dòng)地返回到中間的未偏轉(zhuǎn)位置。把手20的近端30包括連接到柔性針240的針注射器控制器130，使得控制器130的軸向前進(jìn)導(dǎo)致針240的軸向前進(jìn)。還可以利用本技術(shù)領(lǐng)域中已知的諸如電動(dòng)計(jì)算機(jī)控制的機(jī)構(gòu)的自動(dòng)延伸機(jī)構(gòu)以使針軸向地前進(jìn)預(yù)定的距離。另選地，控制器130可以構(gòu)造為使得經(jīng)由控制器130以類似螺釘式樣的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、經(jīng)由腳踏板機(jī)構(gòu)(未示出)或者經(jīng)由如本領(lǐng)域中公知的棘輪機(jī)構(gòu)(未示出)手動(dòng)地完成針240的軸向前進(jìn)。在使用棘輪機(jī)構(gòu)的情況下，優(yōu)選的是每個(gè)前進(jìn)增量都在0. 25mm與0. 75mm的范圍內(nèi)。不考慮用于針240的前進(jìn)的方法，針注射器控制器130還包括使外科醫(yī)生了解在手術(shù)過(guò)程中針240前進(jìn)多遠(yuǎn)的前進(jìn)測(cè)量指示器135。具有在本領(lǐng)域中公知的多種這樣的前進(jìn)測(cè)量指示器。該前進(jìn)測(cè)量指示器的狀態(tài)可以手動(dòng)地或者自動(dòng)地確定并且可以輸入到計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中，在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)可以圖表地顯示沿著計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶界面屏幕的側(cè)面或者覆蓋到計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶界面屏幕上的針前進(jìn)狀態(tài)。顯示器，例如，可以是具有從末端執(zhí)行器延伸出測(cè)量的距離并且優(yōu)選地進(jìn)入到心臟或其它組織中的針的裝置的簡(jiǎn)單的數(shù)字讀取或逼真計(jì)算機(jī)呈現(xiàn)。在一些實(shí)施方式中，針鎖定機(jī)構(gòu)140包括在把手20上以便一旦針240插入到心臟中的期望位置處便將針240固定在適當(dāng)?shù)奈恢弥?。一旦?40處于期望的位置處，治療劑便可以經(jīng)由注射孔(未示出)注射。在使用棘輪機(jī)構(gòu)的實(shí)施方式中，該機(jī)構(gòu)將針保持在適當(dāng)?shù)奈恢锰幹钡绞褂谜咂谕麑⑵湟瞥谠擖c(diǎn)處，彈簧加載釋放機(jī)構(gòu)使針收回。 導(dǎo)管在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明的導(dǎo)管50承載真空管200、柔性注射針240、引導(dǎo)線210、220、230以方便末端執(zhí)行器80和傳感器線250在兩個(gè)維度上進(jìn)行期望的移動(dòng)。導(dǎo)管50的遠(yuǎn)端部分包括可操縱部分55并且還保持引導(dǎo)線接近針240以提供能夠進(jìn)行平衡移動(dòng)的平衡分配，可操縱部分55包括當(dāng)末端執(zhí)行器80被操縱時(shí)確保平穩(wěn)彎曲的一系列圓盤57。末端執(zhí)行器參照?qǐng)D3-圖5，本發(fā)明的末端執(zhí)行器80具有前面600、后面610以及工作面620。末端執(zhí)行器可以由本領(lǐng)域中已知的大致剛性的任何生物兼容塑料或金屬材料制成。例如，大密度的硅比較硬但仍是柔性材料而有利于真空粘附。盡管末端執(zhí)行器80，作為整體，在平行于后面610的平面中大致是長(zhǎng)方形的，但是前面600大致是圓形的以方便插入到病人的身體中。對(duì)于本領(lǐng)域中的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)其他可能的形狀將是顯而易見(jiàn)的。除了先前討論的引導(dǎo)線附接點(diǎn)410、430、420以外，后面610還包括注射針孔440、真空孔450以及傳感器腔體460。傳感器腔體460容納電磁傳感器線圈(未示出)以便在手術(shù)期間電磁跟蹤末端執(zhí)行器80的精確6自由度(6D0F)位置。結(jié)合傳感器在末端執(zhí)行器80內(nèi)的位置而了解傳感器相對(duì)于病人身體的位置，可以提供關(guān)于用于注射的末端執(zhí)行器80的導(dǎo)航與定位的非常精確的實(shí)時(shí)信息。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，真空孔450容納在與真空管200滑動(dòng)地連接的突出部445中以便選擇性地為心臟表面提供抽吸并且使末端執(zhí)行器80相對(duì)于心臟固定。真空孔450提供進(jìn)入到在工作表面620上形成抽吸穿孔660的內(nèi)部真空室650。抽吸穿孔660的橫截面面積與整個(gè)工作表面620的橫截面面積相比很大。當(dāng)期望時(shí)該相對(duì)大的穿孔660使末端執(zhí)行器80能夠牢固固定在心臟上。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將抽吸提供到組織表面的其它方法也是公知的。在圖4a中，注射針孔440接納進(jìn)入包括在后面與工作面620之間的弧形通道的偏轉(zhuǎn)通道640的針240。在該優(yōu)選的實(shí)施方式中，通道640將使經(jīng)過(guò)其的針240以約四十五度角偏轉(zhuǎn)。針240從大致平行于病人心臟的表面的平面到與心臟的表面正交或接近正交的平面的偏轉(zhuǎn)消除了如在現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)中的對(duì)于產(chǎn)生小包體的需要并且允許到心外膜或心包的注射位置的更好的準(zhǔn)確性。偏轉(zhuǎn)通道640從真空室650內(nèi)朝向工作表面620上的抽吸穿孔660出現(xiàn)。這允許真空圍繞工作表面孔670以形成緊密密封并且防止當(dāng)針延伸時(shí)工作面620剝落并且損害抽吸。針240從在工作表面孔670處的偏轉(zhuǎn)通道640出現(xiàn)，當(dāng)在使用中時(shí)其按壓抵靠心包膜。通過(guò)這種方式，針240進(jìn)入心臟組織。在圖5中，從不同的角度示出了圖4a中示出的末端執(zhí)行器實(shí)施方式的放大的側(cè)視圖。本領(lǐng)域中的技術(shù)人員將會(huì)容易地認(rèn)識(shí)到偏轉(zhuǎn)通道可以在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)改變，這將導(dǎo)致從該角度的略微修改的示圖。在一個(gè)另選的優(yōu)選實(shí)施方式中，如圖4b中所見(jiàn)到的，偏轉(zhuǎn)通道700使針偏轉(zhuǎn)大致九十度角?？梢钥吹降氖嵌鄠€(gè)不同的偏轉(zhuǎn)角度是可能的，并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)。然而，一個(gè)限制因素可以是在本發(fā)明的裝置內(nèi)針可以彎曲到什么程度仍然正常起作用的限制。在另一個(gè)實(shí)施方式中，末端執(zhí)行器80還包括一對(duì)傳感器800,其提供關(guān)于它們接觸的心臟組織的關(guān)注的近場(chǎng)特性的重要信息。例如壞死組織將具有與健康組織不同的傳導(dǎo)性。盡管可以使用在本領(lǐng)域中已知的任何適當(dāng)?shù)膫鞲衅飨到y(tǒng)，可以使用的電解剖繪圖傳感 器系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例是通過(guò)生物傳感的CARTO系統(tǒng)。還可能的是，通過(guò)布置在末端執(zhí)行器上的這些或其它傳感器，以獲得由健康保健提供者所期望的關(guān)于任何電、電磁、化學(xué)或生物特性的信息。如對(duì)于圖1b中的其它傳感器展示的，將用于這些傳感器的線延伸通過(guò)導(dǎo)管50是一個(gè)簡(jiǎn)單的事情。本發(fā)明的系統(tǒng)的使用如圖6中所示，末端執(zhí)行器80與導(dǎo)管50經(jīng)由公知的子劍突進(jìn)入點(diǎn)插入到病人中。末端執(zhí)行器80然后被外科醫(yī)生引導(dǎo)到心包膜的通常區(qū)域。為了將末端執(zhí)行器80操作到期望的位置處，外科醫(yī)生觀察經(jīng)由熒光學(xué)或一些其它成像方法獲得的在監(jiān)控器上成像的心臟并且將其與通過(guò)在末端執(zhí)行器80中的電磁傳感器線圈供給的被繪圖到成像的心臟上的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，因此外科醫(yī)生了解末端執(zhí)行器80隨時(shí)相對(duì)于跳動(dòng)的心臟在哪里以及在哪個(gè)方向。此外，如通過(guò)上述前進(jìn)測(cè)量指示器所確定的針的位置和延伸也可以繪圖于心臟圖像上。在電磁跟蹤系統(tǒng)的坐標(biāo)與任何預(yù)操作性或手術(shù)期間的心臟圖像的坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)繪圖可以通過(guò)通過(guò)多個(gè)發(fā)明和公開(kāi)很好地展示的并且對(duì)于計(jì)算機(jī)協(xié)助外科手術(shù)技術(shù)中的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是顯而易見(jiàn)的所謂的“注冊(cè)”技術(shù)建立。當(dāng)外科醫(yī)生使用把手20上的平面移動(dòng)控制器110與豎直移動(dòng)觸發(fā)器120以操縱末端執(zhí)行器80進(jìn)入到預(yù)定位置中時(shí)，傳感器800提供關(guān)于心包組織的有價(jià)值的信息，外科醫(yī)生可以通過(guò)其作出另外的最后決定。一旦外科醫(yī)生滿意末端執(zhí)行器80處于期望的位置中時(shí)，真空可以經(jīng)由在把手20上的孔開(kāi)關(guān)100或者，另選地，經(jīng)由足部踏板機(jī)構(gòu)致動(dòng)，這致使抽吸在工作表面孔670處施加到心包，由此臨時(shí)地將末端執(zhí)行器80固定地附接到心臟組織并且使得外科醫(yī)生能夠?qū)ψ⑸涞木_位置具有完全的信心。接著外科醫(yī)生將使針前進(jìn)。這可以經(jīng)由自動(dòng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、腳踏板系統(tǒng)、或者利用諸如針注射器控制器130的優(yōu)選的實(shí)施方式手動(dòng)地完成以使針240通過(guò)通道640前進(jìn)并且進(jìn)入到組織中，利用針鎖定機(jī)構(gòu)140將其鎖定在合適的位置處，并且注射期望的治療劑。如果在這里沒(méi)有相反的表述，那么設(shè)想這里提及與引用的全部專利、專利申請(qǐng)、專利公開(kāi)和其它公開(kāi)(包括網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的公開(kāi))通過(guò)就像以它們的全部?jī)?nèi)容在這里闡述一樣的引用的方式全部包含于此。盡管這里已經(jīng)參照附圖描述了本發(fā)明的說(shuō)明性實(shí)施方式，但是應(yīng)該理解的是本發(fā)明不限于那些精確的實(shí)施方式，并且在不偏離本發(fā)明的范圍或精神的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以產(chǎn)生多種其它改變或修改。相應(yīng)地，附圖和描述在性質(zhì)上被視為是描述性的而不是限制性的。
權(quán)利要求
1.一種用于將治療劑在精確位置注入到心臟組織中的改進(jìn)的裝置，其中，所述裝置包括把手、導(dǎo)管、末端執(zhí)行器以及柔性針；所述把手包括一組移動(dòng)控制器、用于使所述柔性針前進(jìn)的裝置；并且所述導(dǎo)管包括用于承載真空管、所述柔性針以及一組弓I導(dǎo)線的裝置；其中，所述移動(dòng)控制器操縱該組弓I導(dǎo)線以將所述末端執(zhí)行器引導(dǎo)到所述精確位置處； 所述末端執(zhí)行器包括本體，所述本體至少具有前面、后面以及工作面；抽吸穿孔，所述抽吸穿孔在所述工作面中以便選擇性地將所述本體固定到所述組織， 其包括進(jìn)入所述后面中的真空孔的真空室；所述真空孔與承載在所述導(dǎo)管中的所述真空管適合地連接；偏轉(zhuǎn)針通道，所述偏轉(zhuǎn)針通道從所述后面上的注射針孔延伸到從在所述工作面上的所述真空室出現(xiàn)的工作表面孔；從而所述柔性針通過(guò)所述通道的前進(jìn)致使所述針以一個(gè)角度偏轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述柔性針通過(guò)所述通道的前進(jìn)致使所述針以45度到90度的范圍內(nèi)的角度偏轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述末端執(zhí)行器還包括位置跟蹤裝置以能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤和導(dǎo)航。
4.根據(jù)權(quán)利要求4所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述位置跟蹤裝置是電磁傳感器線圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置還包括用于將所述柔性針鎖定在合適的位置中的裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述末端執(zhí)行器還包括用于提供關(guān)于組織的信息的多個(gè)傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述末端執(zhí)行器可以有意地指向至少一個(gè)維度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，還包括用于確定所述柔性針已經(jīng)前進(jìn)多遠(yuǎn)的前進(jìn)測(cè)量指示器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的改進(jìn)的裝置，其中，來(lái)自所述前進(jìn)測(cè)量指示器的數(shù)據(jù)可以與計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)相關(guān)以提供關(guān)于所述針的實(shí)時(shí)位置信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述針的前進(jìn)和所述引導(dǎo)線的操縱可以由外科醫(yī)生以一只手通過(guò)對(duì)所述把手上的所述裝置的操縱而被執(zhí)行。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述導(dǎo)管還包括具有一系列圓盤的遠(yuǎn)端可操縱部分以使得當(dāng)操縱所述末端執(zhí)行器時(shí)能夠平穩(wěn)彎曲。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的改進(jìn)的裝置，其中，所述工作表面孔距離所述抽吸穿孔足夠的距離以確保接近工作表面孔的組織不因真空而變形。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的把手還包括用于將所述治療劑注入到所述組織中的裝置。
14.一種用于在精確位置處將治療劑注入到心臟組織中的方法，所述方法包括(a)選擇注射裝置，所述注射裝置包括把手、導(dǎo)管、末端執(zhí)行器以及柔性針；所述把手包括一組移動(dòng)控制器、用于使所述柔性針前進(jìn)的裝置；所述導(dǎo)管包括用于承載真空管、所述柔性針以及一組弓I導(dǎo)線的裝置；所述移動(dòng)控制器操縱該組引導(dǎo)線以將所述末端執(zhí)行器引導(dǎo)到所述精確位置處；所述末端執(zhí)行器包括本體，所述本體至少具有前面、后面以及工作面；抽吸穿孔，所述抽吸穿孔在所述工作面中以便選擇性地將所述本體固定到所述組織， 其包括進(jìn)入所述后面中的真空孔的真空室；所述真空孔與承載在所述導(dǎo)管中的所述真空管適合地連接；偏轉(zhuǎn)弓形針通道，所述偏轉(zhuǎn)弓形針通道從所述后面上的注射針孔延伸到所述工作面上的工作表面孔，從而所述柔性針通過(guò)所述通道的前進(jìn)致使所述針以一個(gè)角度偏轉(zhuǎn)；(b)用所述移動(dòng)控制器將所述末端執(zhí)行器定位于所述心臟組織上的精確位置處；(C)將真空力通過(guò)真空孔施加到所述抽吸穿孔以使所述末端執(zhí)行器的工作表面固定到所述心臟組織上的精確的位置處；(d)用所述移動(dòng)控制器使所述柔性針通過(guò)所述工作表面孔前進(jìn)測(cè)量的距離進(jìn)入所述組織到期望的深度，并且經(jīng)由所述柔性針將治療劑引入到所述組織中。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述柔性針通過(guò)所述通道的前進(jìn)致使所述針以45度到90度的范圍內(nèi)的角度偏轉(zhuǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述末端執(zhí)行器還包括位置跟蹤裝置以能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤和導(dǎo)航。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述末端執(zhí)行器在所述工作面上還包括用于提供關(guān)于關(guān)注的特性的信息的一對(duì)傳感器。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述末端執(zhí)行器可以有意地指向至少一個(gè)維度。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括利用前進(jìn)測(cè)量指示器確定所述柔性針已經(jīng)前進(jìn)的距離。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，還包括利用來(lái)自所述前進(jìn)測(cè)量指示器的數(shù)據(jù)與計(jì)算機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)相關(guān)以提供關(guān)于所述針相對(duì)于所述心臟組織的實(shí)時(shí)位置信息。
21.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述導(dǎo)管還包括具有一系列圓盤的遠(yuǎn)端可操縱部分以使得當(dāng)操縱所述末端執(zhí)行器時(shí)能夠平穩(wěn)彎曲。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述把手還包括用于將所述柔性針鎖定在合適位置中的裝置。
23.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述把手還包括用于將所述治療劑注入到所述心臟組織中的裝置。
全文摘要
提供了一種用于在精確位置處將治療劑注入身體組織中的裝置。該裝置包括通過(guò)把手上的移動(dòng)控制器引導(dǎo)到精確位置處的末端執(zhí)行器。在精確位置處，末端執(zhí)行器經(jīng)由真空附接到心臟組織。柔性針前進(jìn)通過(guò)在所述末端執(zhí)行器中的偏轉(zhuǎn)通道到期望的深度。治療劑然后經(jīng)由柔性針引入到心臟組織中。所有這些操作都可以通過(guò)一只手控制并且可以經(jīng)由成像方法觀察。
文檔編號(hào)A61M31/00GK103025378SQ201180033976
公開(kāi)日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2011年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月13日
發(fā)明者康斯坦丁諾斯·尼科, 亞當(dāng)·哈恩, 亞當(dāng)·西莫內(nèi) 申請(qǐng)人:藍(lán)帶技術(shù)公司